第十八届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛终审决赛于10月27日至31日在贵州大学隆重举行，我院陶重犇、严生、李泽老师指导刘仪婷、薛俊等同学的《面向复杂路况的自动驾驶高精度定位与建图技术》作品荣获主体赛全国一等奖！

第十八届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛由共青团中央、中国科协、教育部、中国社会科学院、全国学联和贵州省人民政府共同主办。本届竞赛主体赛共有1745件作品推报国赛，经过初赛最终344所内地高校的690件作品，9所港澳地区高校的23件作品入围终审决赛，涵盖数理、信息、生命科学、能源化工、机械与控制、哲学、经济、社会、法律、教育、管理，共计11个学科门类。来自全国2000余所高校的师生和社会各界代表近万人参赛，角逐这全国最高级别的大学生课外学术实践竞赛荣誉。

项目名称：面向复杂路况的低速无人驾驶高精度定位与建图技术

所在学院：电子与信息工程学院

申报者姓名：薛俊、刘仪婷、周锋、曹杰程、韩世豪、钱佳俊、张一鸣

指导老师：陶重犇、严生、李泽

项目介绍：针对现有车载定位技术，存在受遮挡时定位信号易丢失的问题，本作品开发了一款集成5G通信、北斗RTK定位功能的车载高精度定位模块，并设计了一种基于图优化的补偿定位算法，为低速无人驾驶提供精准定位信息。无人车只需搭载常规精度、价格便宜的车载传感器就能实现高精度定位与建图，从而有效地降低了整车的价格。经实测验证，主要技术指标达到定位精度≤5cm；无人车定位延迟≤1ms；建图精度≤5cm；建图速度≥100 m2/min；地图更新速率≤1ms。

作品创新点有：

1.基于图优化原理，构建多传感器时间同步误差估计与补偿模型，实现定位信号不丢失；  

2.基于5G和北斗定位，将无人机、无人车集成为一个Ad-hoc网络系统，为无人车提供辅助定位和盲区感知服务；

3.基于因子图算法分别构建全局地图、局部地图，设计一种空天地融合SLAM建图算法，将二者地图融合生成高精度地图。

作品核心技术有：

1.基于图优化的5G+北斗+RTK补偿定位算法；

2.基于多模态融合的动态目标检测算法；

3.基于通感一体化的无人机组网与辅助定位技术；

4.基于因子图的空天地融合SLAM建图技术。本作品以学生作为第一作者发表论文5篇，其中Trans论文两篇。以学生作为第一发明人，申请发明专利9项。

目前本作品已经成功应用于园区的无人配送车，园区的无人接驳车，以及医院的医废无人运输车，安全行驶里程超过3万公里。